Na primeira Guerra Mundial notou-se a necessidade de desenvolvimento de diferentes tipos de equipamentos para a movimentação de grandes volumes de materiais. Esse desenvolvimento foi, em parte, devido à escassez de trabalho provocada pela guerra. Então, como muitas outras invenções, a empilhadeira nasceu por necessidade.
Considera-se o ano de 1917 como o início da história da empilhadeira. Com a finalidade de movimentar materiais dentro de sua fábrica de componentes para a indústria ferroviária, o engenheiro Eugene Clark da Clark Equipment Company projetou uma máquina que seria a precursora da empilhadeira moderna, a Tructractor.
A máquina era uma espécie de trator baseado em uma plataforma de três rodas e contava com uma caixa de capacidade de transporte de até 2 toneladas. Ela foi batizada de Tructrator. Alguns clientes e outras pessoas que visitavam a fábrica viram a máquina em operação e começaram a pedir para a empresa reproduzi-la para venda.
A década de 1920 viu avanços significativos no Tructractor. 1922 marcou a invenção da Clark Truclift, embora ainda não fosse tecnicamente uma empilhadeira, foi um passo importante na evolução, pois foi a primeira empilhadeira à combustão interna que utilizou um sistema hidráulico ao invés de engrenagens mecânicas para levantar cargas em uma caçamba.
Já no ano de 1923, a Yale & Towne Manufacturing inovou e foi a primeira empresa a projetar uma empilhadeira mais parecida com a que conhecemos hoje, com torre e usando garfos para elevar cargas. A empilhadeira era elétrica e o sistema para elevação dos garfos era baseado em guincho elétrico e correntes. Essa inovação da Yale é considerada por muitos como a primeira empilhadeira do mundo.
Em 1924 a Clark introduziu em seu rebocador Duat um acessório que era essencialmente uma torre na frente do rebocador com um sistema mecânico para elevação de garfos. Este Duat modificado também é considerado por muitos como a primeira empilhadeira do mundo, nesse caso com um motor de combustão interna, ao invés do elétrica da Yale. O Duat modificado consolida o legado da Clark na história da empilhadeira.
Em 1928, a Clark deu outro salto na tecnologia de empilhadeiras ao apresentar a Tructier, a primeira empilhadeira com motor à combustão e sistema hidráulico para elevação dos garfos ao invés de correntes e cabos.
Em 1938 é lançada pela Clark o Carloader, a primeira empilhadeira moderna de combustão interna do mundo tipo “short-copuled” ou acoplamento curto. Um motor "short-coupled" é um tipo onde o comprimento total do conjunto do motor-transmissão é reduzido em comparação aos motores convencionais. Isso é alcançado movendo-se a transmissão para perto do bloco do motor. Essa configuração pode ter várias vantagens, como melhorar a distribuição de peso do veículo, reduzir a inércia rotacional e melhorar a resposta do acelerador, proporcionando uma sensação de condução mais ágil e responsiva. O Carloader foi produzido em massa desde o seu lançamento e foi imitado por muitos outros fabricantes de empilhadeiras. Permaneceu em produção até 1964.
Para aumentar a produção, algumas melhorias foram introduzidas nas empilhadeiras, incluindo a introdução do pallet, padronizado em 1930. Após a Segunda Guerra Mundial, o uso e o desenvolvimento da empilhadeira se expandiram para todo o mundo.
O uso desses equipamentos revolucionou a indústria, aumentando em muito a eficiência na movimentação de materiais e permitindo que galpões e armazéns pudessem ser verticalizados, incrementando a capacidade de armazenamento de cargas.
As empilhadeiras à combustão foram as primeiras a se popularizarem. Podem ser movidas a combustíveis diversos tais como diesel, GLP (gás liquefeito de petróleo), gasolina e até gás natural. Em geral, é uma empilhadeira mais robusta e de motor mais potente.
A Still apresentou em 1949 a sua primeira empilhadeira elétrica, a EGS 1000. As empilhadeiras da Série 50 (R 50) se tornaram as empilhadeiras de três rodas mais vendidas dessa classe. E desde então as empilhadeiras elétricas começaram a se popularizar, sendo hoje o tipo mais comum em mercados mais avançados como o europeu.
Na década de 1950 os armazéns foram verticalizados e foram projetadas empilhadeiras com capacidade de elevação de cargas até 15 metros, uma proeza para a época. Com o aumento da elevação, medidas de segurança foram aplicadas à empilhadeira, incluindo uma gaiola de proteção para os condutores para evitar queda de materiais, e o protetor de carga para melhor apoio da mercadoria.
Na década de 1980 intensificou-se a introdução de medidas de segurança e o desenvolvimento tecnológico visando o equilíbrio frontal e lateral da empilhadeira.
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